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集群自动驾驶车辆泊位作业的空间配置和时序规划方法

基本信息

申请号	CN202010560394.1	申请日	-
公开（公告）号	CN111879327B	公开（公告）日	2022-02-22
申请公布号	CN111879327B	申请公布日	2022-02-22
分类号	G01C21/34（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;H04W4/024（2018.01）I;H04W4/33（2018.01）I;H04W4/021（2018.01）I	分类	测量；测试;
发明人	杨晓军;鲜金城;陈义宝	申请（专利权）人	北京九曜智能科技有限公司
代理机构	北京冠和权律师事务所	代理人	安琪
地址	100000北京市顺义区仁和镇林河南大街9号院26号楼9层
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种集群自动驾驶车辆泊位作业的空间配置和时序规划方法，包括以下步骤：S100对目标区域建立地图模型，采用MATLAB对地图模型进行栅格化，每个栅格为一个栅格节点，形成栅格地图；S200确定栅格地图中的出入口位置坐标，根据自动驾驶车辆的停车数量及初始位置，结合作业需求，找出各自动驾驶车辆的最优化作业路线；S300根据各自动驾驶车辆的最优化作业路线及其作业移动建立栅格节点占用的初始时序表；S400判断初始时序表是否存在时序冲突；若存在冲突则进行调整解决，然后输出各自动驾驶车辆的最优化作业路线和时序表，得到集群自动驾驶车辆作业的空间配置和时序规划。该方法可应用于集群式自动驾驶车辆的空间配置及其时序规划，以实现精益生产。