一种无人驾驶牵引车使用的网关控制方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202010100185.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111290367B | 公开（公告）日 | 2021-06-22 |
| 申请公布号 | CN111290367B | 申请公布日 | 2021-06-22 |
| 分类号 | G05B23/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 苑奇;于洪达 | 申请（专利权）人 | 北京九曜智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京冠和权律师事务所 | 代理人 | 张楠楠 |
| 地址 | 100000 北京市顺义区仁和镇林河南大街9号院26号楼9层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种无人驾驶牵引车使用的网关控制方法和装置，所述方法包括步骤1、依次对总线CAN、串口IO和网关控制器进行初始化；步骤2、启动CAN3进程，依次判断无人驾驶牵引车工控机的各ID端口是否要发送数据；步骤3、启动串口IO进程，首先判断无人驾驶牵引车的是否处于自动驾驶模式，然后确定无人驾驶牵引车的工作模式；步骤4、依次判断CAN1、CAN2和CAN4总线上是否要发送数据；重复步骤2至步骤4的内容。 |
