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仿人机器人自碰撞监控系统及监控方法

基本信息

申请号 CN201410032110.6 申请日 -
公开（公告）号 CN103722565B 公开（公告）日 2015-09-16
申请公布号 CN103722565B 申请公布日 2015-09-16
分类号 B25J19/04(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 夏晶;蒋再男;尹斌;刘宏 申请（专利权）人 哈尔滨严格启赋投资有限公司
代理机构 哈尔滨市松花江专利商标事务所 代理人 哈尔滨工业大学;哈工大机器人集团有限公司
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
法律状态 -

摘要

摘要 仿人机器人自碰撞监控系统及监控方法，涉及机器人控制领域。本发明是为了提高机器人碰撞检测的精度和实时性保护仿人机器人的安全。本发明使用球扫掠凸体构建碰撞模型，离散自适应窗口角速度计算方法以及GJK算法，开发了一个独立于机器人任务规划和控制的快速高精度碰撞检测监控系统，该系统循环运行，以机器人关节角作为输入，判断机器人是否会发生碰撞，当碰撞时向机器人控制器发送急停指令。机器人安全运行时该系统不影响机器人运行。本发明适用于机器人控制。