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目标跟踪方法、装置和系统

基本信息

申请号 CN201610225109.4 申请日 -
公开（公告）号 CN105676865B 公开（公告）日 2018-11-16
申请公布号 CN105676865B 申请公布日 2018-11-16
分类号 G05D1/08;G05D1/10 分类 控制；调节;
发明人 高鹏;朱棣 申请（专利权）人 北京博瑞云飞科技发展有限公司
代理机构 北京林达刘知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 北京博瑞云飞科技发展有限公司
地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥路10号恒通商务园B36-B座东侧3厅1层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种目标跟踪方法、装置和系统，其中，该目标跟踪方法包括：根据被摄目标和飞行器的位置信息建立参考坐标系，得到在所述参考坐标系下从所述被摄目标到所述飞行器的第一位置矢量；根据所述飞行器的当前姿态信息，计算在所述参考坐标系下从所述飞行器的天线位置到云台位置的方向矢量；根据所述第一位置矢量和所述方向矢量，计算在所述参考坐标系下从所述被摄目标到所述云台位置的第二位置矢量，并将所述第二位置矢量转换为所述飞行器的目标姿态信息；根据所述飞行器的当前姿态信息和目标姿态信息，得到目标控制量，所述目标控制量用于指示对云台运动控制的调整量。本发明跟踪精度高，能够实现全天候自主跟踪。