一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的PD-SMC控制方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的PD-SMC控制方法

基本信息

申请号	CN201710867654.8	申请日	-
公开（公告）号	CN107627303B	公开（公告）日	2021-03-09
申请公布号	CN107627303B	申请公布日	2021-03-09
分类号	B25J19/02(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	李抒桐;高延滨;谢文芳;管练武;王刚	申请（专利权）人	上海航士海洋科技有限公司
代理机构	哈尔滨市伟晨专利代理事务所（普通合伙）	代理人	张伟
地址	150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
法律状态	-

摘要

本发明涉及视觉伺服系统领域，具体涉及一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的PD‑SMC控制方法。本发明针对现有视觉伺服系统控制方法中存在的不确定性和计算量大等问题。本发明首先设置期望图像，将期望图像的特征点集合作为期望视觉特征集；系统初始化后，以摄像机和目标体的相对位姿的当前状态为基准对目标期望图像作投影变换，得到摄像机当前成像图像；在视觉伺服控制器部分采用所提PD‑SMC方法，关节控制器部分使用比例控制方法；再从当前成像图像中提取视觉特征集，计算图像雅克比矩阵，进而计算摄像机在笛卡尔空间中的控制量u；计算摄像机坐标系中目标体的位姿，将其作为当前位姿，重复以上操作，直至误差为0。本发明可应用于目标抓取设备。