一种基于无人机微群的地面目标实时定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202110728010.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113340272A | 公开（公告）日 | 2021-09-03 |
| 申请公布号 | CN113340272A | 申请公布日 | 2021-09-03 |
| 分类号 | G01C5/00（2006.01）I;G01C11/12（2006.01）I;G01C15/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 高仕航;徐梓京;陈晓群;袁景淇;李华清;卢宇婷;陈卫东;汪勇勇 | 申请（专利权）人 | 上海良相智能化工程有限公司 |
| 代理机构 | 北京慕达星云知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 符继超 |
| 地址 | 201100上海市闵行区都会路909号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标实时定位方法，包括以下步骤：步骤一，对无人机微群中的每架无人机进行高程测量零漂校正；步骤二，对无人机微群中的每架无人机进行方向角测量零漂校正；步骤三，在任意时刻k，令无人机微群悬停，解算每架无人机与目标中心连线的俯仰角与方向角；步骤四，计算基于单无人机定位的目标中心经纬度和目标高程；步骤五，将每架无人机的目标中心经纬度和目标高程进行数据融合，得到基于无人机微群的目标经纬度和目标高程的估计值。本发明在定位前分别对方向角测量和高程测量进行零漂校正，并在定位时对多架无人机的定位结果进行数据融合，有利于提升目标定位的精准度。 |
