一种基于无人机微群的地面目标定位误差实时估计方法
基本信息
| 申请号 | CN202110727965.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113340271A | 公开（公告）日 | 2021-09-03 |
| 申请公布号 | CN113340271A | 申请公布日 | 2021-09-03 |
| 分类号 | G01C5/00（2006.01）I;G01C11/00（2006.01）I;G01C15/00（2006.01）I;G01C25/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 高仕航;徐梓京;陈晓群;袁景淇;李华清;卢宇婷;陈卫东;汪勇勇 | 申请（专利权）人 | 上海良相智能化工程有限公司 |
| 代理机构 | 北京慕达星云知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 符继超 |
| 地址 | 201100上海市闵行区都会路909号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标定位误差实时估计方法，包括以下步骤：步骤一，计算单架无人机的自身经纬度测量误差和海拔高程测量误差；步骤二，计算单架无人机机载相机云台姿态测量误差；步骤三，计算单架无人机机载相机镜头光学误差；步骤四，计算单架无人机姿态测量误差；步骤五，计算单架无人机大地高程误差；步骤六，将单架无人机的上述误差进行融合，解算单架无人机的目标经纬度定位误差和目标高程定位误差；步骤七，综合多架无人机的目标经纬度定位误差和目标高程定位误差，解算无人机微群的地面目标经纬度定位误差和目标高程定位误差。本发明通过将不同来源、不同种类的误差数据进行融合，有利于定位精度的量化和故障诊断。 |
