一种定位方法、装置、设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN201910275726.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109978952A | 公开（公告）日 | 2019-07-05 |
| 申请公布号 | CN109978952A | 申请公布日 | 2019-07-05 |
| 分类号 | G06T7/73（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 恽为民; 陈瑞; 薛耿剑 | 申请（专利权）人 | 未来伙伴机器人（常州）有限公司 |
| 代理机构 | 北京品源专利代理有限公司 | 代理人 | 上海未来伙伴机器人有限公司; 未来伙伴机器人（常州）有限公司 |
| 地址 | 200233 上海市徐汇区钦州北路1122号90幢8层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：分别获取设备在第一位置和第二位置的第一周向环境图像集和第二周向环境图像集，其中，所述周向环境图像集中包括所述设备上的摄像头旋转一周的过程中，基于不同角度拍摄的预设数量的图像；利用图像特征点匹配算法，分别对所述第一周向环境图像集和第二周向环境图像集中相同拍摄角度的图像进行特征点匹配，得到所述设备在第二位置的位姿；依据所述设备在第二位置的位姿创建所述设备在第二位置的关键帧。本发明实施例解决了在使用ORB‑SLAM定位时设备运动前方图像纹理不明显，缺少特征点，无法通过特征点匹配进行定位的问题。 |
