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一种惯性导航动态对准方法

基本信息

申请号	CN201911367098.3	申请日	-
公开（公告）号	CN110987023B	公开（公告）日	2021-09-21
申请公布号	CN110987023B	申请公布日	2021-09-21
分类号	G01C25/00（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	邱伟;陈锐;陈剑波	申请（专利权）人	成都路行通信息技术有限公司
代理机构	成都九鼎天元知识产权代理有限公司	代理人	阳佑虹
地址	610041四川省成都市高新区天府大道中段530号1幢14层1402号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种惯性导航动态对准方法。包括相互独立的位置对准步骤和航向对准步骤，位置对准步骤包括：在惯性导航经纬度位置与GPS经纬度位置的距离达到第一距离阈值时，或者GPS的水平精度因子HDOP低于第一精度阈值，且HDOP无明显波动条件时，将惯性导航的经纬度设置为GPS的经纬度。航向对准步骤包括：在惯性导航航向与GPS航向间的航偏角误差达到第一角度阈值时，将惯性导航航向设置为GPS航向；在航偏角误差小于第一角度阈值时，基于航偏角误差的方差与对应的对准规则执行相应的对准步骤。本发明在位置或航向需要对准时即自动对准，对准及时性高，所设计的分级对准规则，可以防止因对准条件的突变而导致对准精度的降低。