基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法
基本信息
| 申请号 | CN202010375248.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111473899A | 公开（公告）日 | 2020-07-31 |
| 申请公布号 | CN111473899A | 申请公布日 | 2020-07-31 |
| 分类号 | G01L3/00(2006.01)I;G01B21/32(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 庞牧野;陈海波;唐必伟;韦辉;向馗;朱国荣;胡琴 | 申请（专利权）人 | 无锡智动力机器人有限公司 |
| 代理机构 | 北京华仁联合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 无锡智动力机器人有限公司 |
| 地址 | 214000江苏省无锡市锡山区芙蓉中三路99号锡山科技创业园青云4座 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法，属于串联粘弹性作动器技术领域。包括以下步骤：(1)基于粘弹性体的SVA力矩估计；(2)基于电机电流的SVA力矩估计；(3)基于双扩展卡尔曼滤波的力矩融合：力矩融合过程包括两个扩展卡尔曼滤波器，一个是状态估计器EKF1，另一个是参数估计器EKF2，两个估计器级联运行；状态估计器EKF1以步骤(1)的力矩估计结果为基础估计力矩状态，参数估计器EKF2以步骤(2)的力矩估计结果为基础校正粘弹性体参数。本发明提供的方法，无需安装力矩传感器便可有效估计力矩，实现在任何情况下误差均小于0.03N·m，增强系统的鲁棒性。 |
