基于机器视觉的多类目标识别定位方法、装置和设备
基本信息
| 申请号 | CN202010108435.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111428731A | 公开（公告）日 | 2020-07-17 |
| 申请公布号 | CN111428731A | 申请公布日 | 2020-07-17 |
| 分类号 | G06K9/46;G06K9/62;G06T5/00;G06T5/30;G06T5/40;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/62;G06T7/90 | 分类 | - |
| 发明人 | 陶大鹏;王林飞;朱开军;李鹏;齐冲冲;王汝欣 | 申请（专利权）人 | 深圳市联合视觉创新科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳众鼎专利商标代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 吴英铭 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区南山街道南光社区南山大道1124号南油第四工业区1栋4层6-4108 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种基于机器视觉的多类目标识别定位方法，应用于机器人控制技术领域，用于解决现有机器人抓取控制的抓取准确率和效率较低的问题。本申请提供的方法包括：获取目标区域内零部件目标的目标图像；对目标图像进行特征提取和特征融合，得到目标融合特征；将目标融合特征输入预先训练好的分类模型中，得到目标图像中各个零部件目标的分类结果；对目标图像中分类后的各个零部件目标进行边缘检测和椭圆拟合，确定候选抓取目标区域以及椭圆拟合目标；对候选抓取目标区域中的各个椭圆拟合目标进行抓取评分，得到各个抓取分数；根据预设的决策规则和各个抓取分数，确定最优抓取目标；通过目标图像计算出最优抓取目标的坐标位置信息。 |
