用于工业机器人的能够自动识别及避免碰撞的方法及装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

用于工业机器人的能够自动识别及避免碰撞的方法及装置

基本信息

申请号	CN201310102238.0	申请日	-
公开（公告）号	CN104070522B	公开（公告）日	2016-10-05
申请公布号	CN104070522B	申请公布日	2016-10-05
分类号	B25J9/16(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	杨昊龙;江南	申请（专利权）人	中绿农农业集团有限公司
代理机构	深圳市国科知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	陈永辉
地址	100000 北京市东城区夕照寺中街31楼1层2座0113
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种用于工业机器人的能够自动识别及避免碰撞的方法及装置，该装置包括伺服电机驱动器及工业机器人控制器，控制器具有相连接的运动学习模块及运动处理模块，伺服电机驱动器与运动处理模块连接；该方法，包括步骤：S1、系统启动；S2、运动学习模块发出运动指令；S3、运动处理模块接收伺服电机驱动器回传的实时力矩数据及编码器数据，并计算出现预警值及边界值，将当前的力矩与所述预警值及边界值进行比较，获得碰撞发生情况；S4、根据碰撞发生情况，对运动指令的参数进行修改，以使机器人不发生碰撞或减小碰撞力度。其有益效果在于：使机器人在运行过程中避免发生碰撞或最大程度降低碰撞程度，减轻碰撞引发的事故，以降低碰撞造成的损失。