一种相机位姿估计方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201910621126.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110349215B | 公开（公告）日 | 2021-10-12 |
| 申请公布号 | CN110349215B | 申请公布日 | 2021-10-12 |
| 分类号 | G06T7/73（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 钱智明;刘洋 | 申请（专利权）人 | 北京悉见科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人 | 许静;黄灿 |
| 地址 | 100096北京市海淀区西三旗昌临813号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种相机位姿估计方法及装置，该方法包括：获取第一图像的特征图和第二图像，所述第一图像为所述第二图像的前一帧图像；将所述第一图像的特征图和所述第二图像输入预先训练的多任务学习网络，得到所述第二图像对应的相机位姿，所述多任务学习网络为基于具有相关性的第一任务和第二任务训练得到的网络，所述第一任务包括相机位姿估计，所述第二任务包括图像语义分割、图像深度估计和视觉里程计估计中的至少一项。通过本发明提供的相机位姿估计方法，可以提高相机位姿估计的鲁棒性和准确性。 |
