机器人的控制方法及装置、可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202011081333.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112207829A | 公开（公告）日 | 2021-01-12 |
| 申请公布号 | CN112207829A | 申请公布日 | 2021-01-12 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 凌清;韩振平;崔炳林 | 申请（专利权）人 | 北京创想智控科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 北京创想智控科技有限公司;创想智控软件技术（北京）有限公司 |
| 地址 | 100000北京市海淀区西三旗昌临847号2层2005 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供一种机器人的控制方法及装置、可读存储介质。机器人的控制方法，应用于基于FPGA的机器人控制器，控制方法包括：当接收到机器人的控制指令时，获取机器人各个关节的编码器信息和机器人的配置参数；控制指令中包括机器人的目标位置；基于编码器信息和配置参数计算各个关节的当前所处的角度；根据各个关节的当前所处的角度计算机器人的起始位置；根据目标位置和起始位置确定各个关节的目标角度；目标角度为机器人在所述目标位置时各个关节所到达的角度；基于各个关节的目标角度对各个关节进行驱动，以实现各个关节到达目标角度。该方法用以提高机器人控制的实时性和适用性。 |
