一种电子差速控制方法及运用该方法的电驱动矿车
基本信息
| 申请号 | CN201210211950.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN102717726B | 公开（公告）日 | 2015-04-22 |
| 申请公布号 | CN102717726B | 申请公布日 | 2015-04-22 |
| 分类号 | B60L15/00(2006.01)I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 王建明;滕昱棠;戚烈 | 申请（专利权）人 | 三一机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 上海新天专利代理有限公司 | 代理人 | 王敏杰 |
| 地址 | 201306 上海市奉贤区临港工业园区两港大道318号A座 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种电子差速控制方法及运用该方法的电驱动矿车，属于车辆控制系统技术领域。方法包括以下步骤，利用扭矩分配曲线做开环控制，其中扭矩分配曲线通过模拟计算得到，刚进入转向时，估算出车轮转角，然后由扭矩分配曲线图得到扭矩分配比；利用后轮理论速度比与后轮实际速度比做闭环控制，后轮理论速度比通过车轮转角计算得到，后轮实际速度比为传感器实际测量得到。本发明还公开了一种运用上述电子差速控制方法的电驱动矿车。本发明通过将转弯时的扭矩分成两个阶段，先使用计算出的扭矩分配曲线做开环控制，然后使用后轮理论速度比和后轮实际速度比做闭环控制，使得通过简单易行的控制方法实现了辅助转向，且无需大量复杂的控制算法。 |
