混合双层地图的构建方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201711100938.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107817802B | 公开（公告）日 | 2021-08-20 |
| 申请公布号 | CN107817802B | 申请公布日 | 2021-08-20 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 袁梅 | 申请（专利权）人 | 青岛进化者小胖机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡志成知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 苏胜 |
| 地址 | 100086 北京市海淀区北三环西路25号27号楼1层1005-008 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种混合双层地图的构建方法及装置，该方法包括：获取栅格地图中的空白栅格区域；去除空白栅格区域中的孤立区域，得到可行区域；通过谱聚类算法对可行区域进行处理，得到多个拓扑区域；根据拓扑区域之间的连接性确定拓扑连接关系，以得到混合双层地图。本发明的混合双层地图的构建方法中，构建得到的栅格‑拓扑地图具有栅格地图可精确定位的优点，也兼备了拓扑地图可进行区域化的环境表达的优点，也就是既能够实现粗定位，也能够实现精确定位，定位灵活，为进一步添加语义标签和认知导航提供了依据，缓解了现有技术中构建的环境地图无法兼备区域化的环境表达和精确定位的技术问题。 |
