车辆定位的修正方法及修正系统

基本信息

申请号 CN201910583995.1 申请日 -
公开(公告)号 CN110207715B 公开(公告)日 2021-07-13
申请公布号 CN110207715B 申请公布日 2021-07-13
分类号 G01C21/30 分类 测量;测试;
发明人 刘中元;李良;蒋少峰;柴文楠;周建 申请(专利权)人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
代理机构 广州德科知识产权代理有限公司 代理人 万振雄;杨中强
地址 510000 广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例涉及车辆技术领域,公开了一种车辆定位的修正方法及修正系统,该方法包括:当检测到车辆在行驶过程中出现回环现象时,调整车辆的惯性测量单元IMU的陀螺零偏,以使通过车辆的视觉传感器拍摄得到的图像的重投影误差最小;根据调整后的陀螺零偏,对车辆在目标轨迹地图中的位置进行修正,其中,目标轨迹地图为通过同步定位与建图技术构建的车辆对应的地图。实施本发明实施例,能够提高车辆在SLAM地图中定位的准确性。