车辆定位的修正方法及修正系统
基本信息
申请号 | CN201910583995.1 | 申请日 | - |
公开(公告)号 | CN110207715B | 公开(公告)日 | 2021-07-13 |
申请公布号 | CN110207715B | 申请公布日 | 2021-07-13 |
分类号 | G01C21/30 | 分类 | 测量;测试; |
发明人 | 刘中元;李良;蒋少峰;柴文楠;周建 | 申请(专利权)人 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
代理机构 | 广州德科知识产权代理有限公司 | 代理人 | 万振雄;杨中强 |
地址 | 510000 广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46 | ||
法律状态 | - |
摘要
摘要 | 本发明实施例涉及车辆技术领域,公开了一种车辆定位的修正方法及修正系统,该方法包括:当检测到车辆在行驶过程中出现回环现象时,调整车辆的惯性测量单元IMU的陀螺零偏,以使通过车辆的视觉传感器拍摄得到的图像的重投影误差最小;根据调整后的陀螺零偏,对车辆在目标轨迹地图中的位置进行修正,其中,目标轨迹地图为通过同步定位与建图技术构建的车辆对应的地图。实施本发明实施例,能够提高车辆在SLAM地图中定位的准确性。 |
