室内场景下的车辆定位方法、车辆定位装置和车辆

基本信息

申请号 CN201910420385.X 申请日 -
公开(公告)号 CN110132280B 公开(公告)日 2021-07-13
申请公布号 CN110132280B 申请公布日 2021-07-13
分类号 G01C21/20 分类 测量;测试;
发明人 柴文楠;刘中元;蒋少峰;周建;潘力澜;李良 申请(专利权)人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
代理机构 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人 张润
地址 510555 广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种室内场景下的车辆定位方法、车辆定位装置和车辆,所述车辆定位方法包括以下步骤:获取摄像头拍摄的前方道路的当前帧图像,并从惯性测量单元IMU采集车辆的惯导姿态信息;获取前方道路的当前帧图像中的主消失点;根据惯导姿态信息判断当前帧图像中的主消失点是否存在异常;如果判断当前帧图像中的主消失点未存在异常,则根据当前帧图像中的主消失点计算摄像头的全局姿态信息;根据全局姿态信息对SLAM算法进行校正;以及根据校正后的SLAM算法对所述车辆进行定位。本发明实施例的车辆定位方法,能够在室内场景下,利用主消失点和惯导融合的方式辅助SLAM算法矫正其积累误差,从而提高车辆定位的准确性。