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一种电机模糊控制的工业机器人

基本信息

申请号 CN201911019911.8 申请日 -
公开（公告）号 CN110640744A 公开（公告）日 2020-01-03
申请公布号 CN110640744A 申请公布日 2020-01-03
分类号 B25J9/16;B25J9/10 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 孙法君 申请（专利权）人 宁波赛朗科技有限公司
代理机构 北京和信华成知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 胡剑辉
地址 315000 浙江省宁波市高新区晶源路128号2号楼3楼014号
法律状态 -

摘要

摘要 一种电机模糊控制的工业机器人，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，跟踪摄像机安装在末端执行器的正下方，实时观察并测量运动工件相对于执行机构的位置，利用跟踪摄像机对运动工件进行图像采集，利用图像处理对运动工件的形状进行识别并获取工件中心，与上一次识别的结果进行比对，生成误差信号，将获得运动工件的误差信号作为反馈信号，输入工控机的模糊控制装置中，利用模糊控制方法计算出相应的控制信号，并将控制信号以运动指令的形式发送到执行机构，对执行机构的动作进行跟踪。