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一种复杂工件匹配定位的抓取工业机器人

基本信息

申请号 CN201911019908.6 申请日 -
公开（公告）号 CN110666801A 公开（公告）日 2020-01-10
申请公布号 CN110666801A 申请公布日 2020-01-10
分类号 B25J9/16（2006.01）; B25J9/10（2006.01） 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 孙法君 申请（专利权）人 宁波赛朗科技有限公司
代理机构 北京和信华成知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 胡剑辉
地址 315000 浙江省宁波市高新区晶源路128号2号楼3楼014号
法律状态 -

摘要

摘要 一种复杂工件匹配定位的抓取工业机器人，工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器，操控系统包括工控机，RGB摄像机观测工件进入视野范围，在视野范围内的工件输送线的中间放置触发器，当工件触碰到触发器时，RGB摄像机捕捉图像，并把捕捉到的图像传递到工控机进行图像处理，对图像进行分析处理后会得到目标工件的形状及抓取位置信息，发送给工业机器人，然后工业机器人指定位置进行抓取，并且根据形状不同，目标工件也会被码垛在工件放置区的不同地方。对采集得到的图像进行分析处理，识别出目标工件的形状，得到目标工件的质心位置，对于不规则形状的复杂工件，使用对比匹配方法获取工件形状，质心定位并进行抓取。