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一种具有视觉跟踪的单目工业机器人

基本信息

申请号 CN201911019411.4 申请日 -
公开（公告）号 CN110640743A 公开（公告）日 2020-01-03
申请公布号 CN110640743A 申请公布日 2020-01-03
分类号 B25J9/16;B25J9/10 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 孙法君 申请（专利权）人 宁波赛朗科技有限公司
代理机构 北京和信华成知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 胡剑辉
地址 315000 浙江省宁波市研发园B区8幢1207室
法律状态 -

摘要

摘要 一种具有视觉跟踪的单目工业机器人，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，采用眼在手上的单目视觉结构，将跟踪摄像机安装在末端执行器的正下方，实时观察并测量运动工件相对于执行机构的位置，通过控制执行机构运动来对运动工件逐渐逼近，利用跟踪摄像机对目标图像完成实时采集，并将采集到的信息通过传递给工控机，工控机根据图像处理技术来获取运动工件的形状和质心，进行抓取，并将误差信号作为反馈量传递到工控机，对执行机构的动作进行跟踪。