一种具有双核运动控制器工业机器人平台专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种具有双核运动控制器工业机器人平台

基本信息

申请号	CN201911019912.2	申请日	-
公开（公告）号	CN110666802A	公开（公告）日	2020-01-10
申请公布号	CN110666802A	申请公布日	2020-01-10
分类号	B25J9/16（2006.01）; B25J9/10（2006.01）; B25J13/02（2006.01）	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	孙法君	申请（专利权）人	宁波赛朗科技有限公司
代理机构	北京和信华成知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	胡剑辉
地址	315000 浙江省宁波市高新区晶源路128号2号楼3楼014号
法律状态	-

摘要

一种具有双核运动控制器工业机器人平台，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，处理器为片上系统，包括接口层、算法控制层以及容错控制层，其中接口层为FPGA结构，负责与电机控制模块进行信息交互，控制伺服装置，算法控制层为ARM和DSP双核结构，ARM核负责各类外设驱动，DSP端负责运动学建模、轨迹规划等大量矩阵浮点类计算，容错控制层使用32位控制器，对接口层、算法控制层进行实时监控，并根据反馈、操作命令对故障进行容错规划，保证系统安全可靠性运作，容错控制层使用伺服定标方法，同时扩展视觉反馈接口，实现了后期视觉反馈的二次修正。