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一种串联多自由度机械臂末端循迹控制方法

基本信息

申请号 CN201811542388.2 申请日 -
公开（公告）号 CN109571478B 公开（公告）日 2021-07-27
申请公布号 CN109571478B 申请公布日 2021-07-27
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 周尧;张晴;江妍卉 申请（专利权）人 浙江大学昆山创新中心
代理机构 南京纵横知识产权代理有限公司 代理人 董建林;俞翠华
地址 215347江苏省苏州市昆山市祖冲之南路1699号R1101
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种串联多自由度机械臂末端循迹控制方法，包括：获取机械臂末端的当前位置以及机械臂末端的目标运动轨迹；将所述目标运动轨迹分解简化成若干个首尾相连的直线段，并基于前述直线段的端点构中间点集；基于机械臂末端的当前位置作为矢量起点和以距离该当前位置最近的中间点得到虚拟方向驱动力；获得机械臂上各个关节的当前位置数据，将虚拟方向驱动力自机械臂末端开始顺次分解到各关节上，并作用于对应的杆件；重复前面相关步骤直至机械臂末端遍历中间点集中的所有中间点，到达目标点，完成目标运动轨迹的循迹。本发明求解的机械臂控制策略，能够满足结果唯一，轨迹可控确定以及鲁棒性强等特点。