一种运动路径的规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201611001566.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106569496B | 公开（公告）日 | 2021-07-23 |
| 申请公布号 | CN106569496B | 申请公布日 | 2021-07-23 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 方晓波;钱宏 | 申请（专利权）人 | 上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司 |
| 代理机构 | 上海申新律师事务所 | 代理人 | 俞涤炯 |
| 地址 | 200001上海市黄浦区西藏南路1688号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种运动路径的规划方法，包括：建立牵引车拖动拖车的系统模型并提取拖挂式移动机器人的状态信息；以邻近点为出发点根据一预设的步长拓展新节点；对切向拟合形成的期望路径段进行路径跟踪并计算新节点的状态信息；判断路径跟踪的过程是否满足预设的夹角约束条件，并将满足夹角约束条件的新节点和新节点的状态信息添加入一节点树中，随后返回，直至新节点为目标点时形成包括一完整路径的完整节点树为止；对完整路径进行优化形成一优化路径，并将优化路径作为拖挂式移动机器人的运动路径；上述技术方案能够对拖挂式移动机器人进行路径规划，避免牵引车和拖车折叠、挤压的现象发生。 |
