一种基于Markov切换拓扑图的船舶航向编队控制方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于Markov切换拓扑图的船舶航向编队控制方法

基本信息

申请号	CN202110373245.9	申请日	-
公开（公告）号	CN113268056A	公开（公告）日	2021-08-17
申请公布号	CN113268056A	申请公布日	2021-08-17
分类号	G05D1/02	分类	控制；调节;
发明人	王传锐;张磊;曹峰;王丽芸;严传续;刘振冲	申请（专利权）人	上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司
代理机构	上海申新律师事务所	代理人	俞涤炯
地址	201114 上海市闵行区苏召路1628号
法律状态	-

摘要

本发明涉及船舶通信技术领域，尤其涉及一种基于Markov切换拓扑图的船舶航向编队控制方法，包括：S1，建立用于描述船舶的航向控制信息的二阶非线性方程；S2，建立多条船舶之间的信息交互拓扑图；S3，每条船舶通过信息交互拓扑图与其他的船舶建立通信，以获取相邻的船舶的航向控制信息，并根据航向控制信息计算出与相邻船舶之间的相对航向及相对回转率；S4，基于船舶的相对航向和相对回转率形成控制规则，根据控制规则控制船队中的跟随者跟踪船队中的领导者的航向。有益效果：提供一种基于Markov切换拓扑图的船舶航向编队控制方法，能够在船舶之间通信异常时基于船舶之间的航向偏差信息进行编队控制，以使船队能够正常的进行协同作业。