一种机器人自适应轨迹规划及避障方法
基本信息
| 申请号 | CN202111215805.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113858203A | 公开（公告）日 | 2021-12-31 |
| 申请公布号 | CN113858203A | 申请公布日 | 2021-12-31 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王玉朋;李清蕾;陈立;陈鹏 | 申请（专利权）人 | 杭州芯控智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州华知专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 张德宝 |
| 地址 | 310018浙江省杭州市钱塘新区白杨街道6号大街452号1幢1B03,1幢1B04-1B07,1幢1B08-1B10,1幢1B11-1B16 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种机器人自适应轨迹规划及避障方法，包括：获取装配物及机械臂的空间坐标数据以及机械臂各关节的自由度范围；采用蚁群算法计算装配物由初始位置至目标位置的最优路径，装配物由机械臂从初始位置抓取至目标位置；采用差分进化算法计算装配物在最优路径时，满足机械臂自由度范围内的最优无碰撞可达路径。本申请可以满足不同精度且不同型号的机械臂进行避障轨迹规划。 |
