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一种多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人

基本信息

申请号 CN201010264510.1 申请日 -
公开（公告）号 CN101913418B 公开（公告）日 2012-10-31
申请公布号 CN101913418B 申请公布日 2012-10-31
分类号 G01V9/00(2006.01)I;B63G8/00(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 吴家鸣;杨德文;肖永全;伍力;马志权;陈知霖 申请（专利权）人 广州市番禺灵山造船厂有限公司
代理机构 广州市华学知识产权代理有限公司 代理人 华南理工大学;广州市番禺灵山造船厂有限公司
地址 510640 广东省广州市天河区五山路381号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人，包括主腔体、浮体装置和两个多自由度喷水推进器；浮体装置固定在主腔体外部上表面，两个多自由度喷水推进器分别通过圆杆固定在主腔体两侧；多自由度喷水推进器的圆筒为圆筒状腔体，圆筒中部被切除一部分作为推进器侧向喷水时的水流出口；在圆筒被切除处的两侧沿圆周各安装多个滚珠轴承；在圆筒内的一端设有螺旋桨电机支架，用于固定螺旋桨电机，螺旋桨电机通过桨轴与螺旋桨连接；套环通过滚珠轴承与圆筒连接，套环为薄壁圆筒状，在套环轴向中间的表面开有喷水口，产生侧向喷水。本发明姿态稳定性好，自主稳定能力较强，操纵范围大、自由度多，可装载的科学仪器相对较多，应用范围广。