一种伺服控制方法、装置、计算机设备及存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种伺服控制方法、装置、计算机设备及存储介质

基本信息

申请号	CN202110854053.X	申请日	-
公开（公告）号	CN113311844B	公开（公告）日	2021-11-12
申请公布号	CN113311844B	申请公布日	2021-11-12
分类号	G05D1/02（2020.01）I	分类	控制；调节;
发明人	张清源;林淦斌;叶航	申请（专利权）人	福勤智能科技（昆山）有限公司
代理机构	北京品源专利代理有限公司	代理人	孟金喆
地址	215300江苏省苏州市昆山市玉山镇祖冲之南路1666号清华科技园1号楼126室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种伺服控制方法、装置、计算机设备及存储介质。包括：通过安装于移动机器人上的测距传感器检测到目标物支架时，获取测距传感器采集到的数据点集合；根据数据点集合确定目标物支架的中心点在世界坐标系下的中心位置坐标；根据中心位置坐标、目标物支架在世界坐标系下的目标物角度以及移动机器人的位置信息确定移动机器人的几何中心点到移动机器人的中心线的垂直距离的距离误差、移动机器人的中心线与目标物支架的中心线形成的夹角的夹角误差以及移动机器人的位置误差；根据距离误差、夹角误差以及移动机器人的位置误差，对移动机器人进行伺服控制。该方法能够以任意角度对目标物支架进行识别并对移动机器人进行有效准确的伺服控制。