一种改进的电机三环控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202010158446.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111416561A | 公开（公告）日 | 2020-07-14 |
| 申请公布号 | CN111416561A | 申请公布日 | 2020-07-14 |
| 分类号 | H02P23/00(2016.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 储昭琦;冯海生;文潇;邱海迪;毛大超;党进;肖永强;游玮;郑龙;邢褀琪;陈青;曹琳 | 申请（专利权）人 | 上海埃奇机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 北京汇信合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司 |
| 地址 | 241000安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种改进的电机三环控制方法，具体步骤如下：在电机三环控制中的速度环后增加一个可设定最小值和最大值范围以对速度环输出量进行判断并调整速度环输出量的输出限制模块；根据需要切换的模式，设定好输出限制模块范围，通过控制器下发指令位置、力矩前馈量以及设定好的输出限制模块范围至电机上，以使电机切换到需要的模式。与现有技术相比，本发明能够实现位置控制模式与力矩控制模式之间的快速切换，节省了大量切换时间；此外，本发明中的速度环输出量可以动态调整，进而可以控制机器人位置控制的响应特性。 |
