一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202010996922.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112356057A | 公开（公告）日 | 2021-02-12 |
| 申请公布号 | CN112356057A | 申请公布日 | 2021-02-12 |
| 分类号 | B25J15/06(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 马英;洪凯;储昭琦;易廷昊;党进;肖永强;张帷;游玮 | 申请（专利权）人 | 上海埃奇机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 北京汇信合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 王帅 |
| 地址 | 241000安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及矩阵吸盘的状态规划领域，具体是一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法，具体步骤如下：S1：前提条件；S2：相机获取图像；S3：计算丝杆尺寸范围；S4：计算所有单个吸盘位置；S5：选择矩阵吸盘与工件间的旋转角的可能范围thetas；S6：在矩阵吸盘上选择一些点作为关键点，这些点能作为判断整个吸盘与某个轮廓的位置关系；S7：计算矩阵吸盘的关键点位置；S8：判断关键点；S9：清空list1；S10：判断thetas有没有遍历完；S11：判断丝杆尺寸有没有遍历完；S12：把list2中最长的列表对应的吸盘编号；S13：判断num |
