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一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法

基本信息

申请号	CN201910461617.6	申请日	-
公开（公告）号	CN110238848A	公开（公告）日	2019-09-17
申请公布号	CN110238848A	申请公布日	2019-09-17
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	储昭琦; 毛大超; 冯海生; 肖永强; 游玮; 葛景国; 文潇; 邢祺琪; 郑龙; 梁兆东; 马英; 王涛	申请（专利权）人	上海埃奇机器人技术有限公司
代理机构	北京汇信合知识产权代理有限公司	代理人	埃夫特智能装备股份有限公司; 上海埃奇机器人技术有限公司
地址	241000 安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
法律状态	-

摘要

本发明涉及机器人动力学计算领域，具体是一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法,其具体步骤如下：S1：定位标记物，以将重力方向标示出；S2：确认P1；S3：确认P2；S4：计算单位矢量；S5：计算重力矢量；利用一根挂有重物的细绳将重力矢量方向变成直观可见的直线，然后利用机器人作为位置传感器测量直线上的点的坐标，并基于这些点的坐标计算出直线的单位矢量，最后根据直线的单位矢量方向以及当地重力加速度值计算得到重力矢量，相对于传统的依赖于用户给定安装类型，能够实现任意安装角度下重力矢量的辨识；利用测量两个或多个点的坐标即可实现重力矢量的辨识，操作简单，选择比动力学模型更为精确的运动学模型来辨识重力矢量，精度更高。