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使用比例、积分与微分（PID）控制器的自主车辆的转向控制的方法和系统

基本信息

申请号 CN201680015532.X 申请日 -
公开（公告）号 CN109416539B 公开（公告）日 2021-12-21
申请公布号 CN109416539B 申请公布日 2021-12-21
分类号 B62D15/02（2006.01）I;B62D6/02（2006.01）I;B62D6/00（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 朱帆;孔旗;于翔;胡森;罗琦;朱振广;潘余昌;杨文利;杨光;王京傲 申请（专利权）人 百度时代网络技术（北京）有限公司
代理机构 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 代理人 王达佐;王艳春
地址 100080北京市海淀区东北旺西路8号中关村软件园17号楼二层A2
法律状态 -

摘要

摘要 自主驾驶车辆（ADV）转向控制系统确定应用多少并且何时应用转向控制，以操纵规划路线的障碍物。转向控制系统基于ADV的目标方向角和实际方向角来计算第一转向角、基于ADV的目标横向位置和实际横向位置来计算第二转向角，以操纵规划路线、对象或者障碍物路道。转向控制系统基于第一转向角和第二转向角来确定目标转向角，并且利用目标转向角来控制ADV的随后转向角。