一种高压输电线路除冰机器人视觉控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201610984264.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108068107A | 公开（公告）日 | 2018-05-25 |
| 申请公布号 | CN108068107A | 申请公布日 | 2018-05-25 |
| 分类号 | B25J9/16;H02G7/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 常琳 | 申请（专利权）人 | 哈尔滨灵道工大智能科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 150001 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区哈平路集中区松花路九号中国云谷软件园8号楼5层504室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种高压输电线路除冰机器人视觉控制方法,所述方法包括以下步骤：第一步，提出了两臂式和三臂式除冰机器人本体设计方案；第二步，在对大量实际图像观察后，提出利用障碍物图像局部特征进行障碍物目标识别与定位；第三步，基于障碍物外部形状特征的识别、定位方法确定；第四步，在分析除冰机器人环境特点和越障机理的基础上，提出了基于图像的越障视觉伺服控制方案；第五步，介绍了除冰机器人本体的机械结构和设计方法、电机与控制系统的设备构成。本发明的高压输电线路除冰机器人视觉控制方法，基于视觉的机器人控制是通过对视觉信息的分析与处理来感知环境，并利用视觉信息引导和控制机器人完成给定的任务。 |
