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一种六轮差速转速控制方法和一种六轮差速转速控制装置

基本信息

申请号 CN202110780439.0 申请日 -
公开（公告）号 CN113320617A 公开（公告）日 2021-08-31
申请公布号 CN113320617A 申请公布日 2021-08-31
分类号 B62D61/10（2006.01）I;B60L15/20（2006.01）I;B60L15/32（2006.01）I 分类 无轨陆用车辆;
发明人 林锫森 申请（专利权）人 北京优时科技有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 韩静粉
地址 100085北京市海淀区上地信息产业基地创业路6号1层1012
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种六轮差速转速控制方法和一种六轮差速转速控制装置。该六轮差速转速控制方法包括:行走装置移动过程中，第一车轮、第三车轮、第五车轮的行驶速度均为左侧车速V左，第二车轮、第四车轮、第六车轮的行驶速度均为右侧车速V右，左侧车速V左和右侧车速V右通过本发明提供的六轮差分模型计算得到。试验证明，本发明能够对行走装置的左右车轮的车速进行合理分配，精确控制行走装置的行走路线和行车速度，可灵活实现直线行走、转弯和自转，从而实现六轮无人车在狭窄或极其颠簸的室内外稳定行运。