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一种车道线动态检测和车道分界线的拟合方法

基本信息

申请号 CN201910848177.X 申请日 -
公开（公告）号 CN110569796A 公开（公告）日 2019-12-13
申请公布号 CN110569796A 申请公布日 2019-12-13
分类号 G06K9/00（2006.01）; G06K9/46（2006.01）; G06N3/04（2006.01）; G06N3/08（2006.01） 分类 计算；推算；计数;
发明人 李志斌 申请（专利权）人 南京东控智能交通研究院有限公司
代理机构 北京华际知识产权代理有限公司 代理人 张文杰
地址 211169 江苏省南京市江宁区金陵科技学院科技楼1号楼19楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种车道线动态检测和车道分界线的拟合方法，该方法从道路航拍视频的图像帧中进行车道线检测，对车道线进行标记，并拟合出车道线的三次抛物线方程。该方法包含提取航拍道路视频帧，训练生成对抗网络，车道线检测和车道线方程拟合三个部分。首先提取图像帧中并手动对车道线用特殊色进行标记；接着训练基于条件对抗的深度网络，并检测测试集中的车道线；最后提取车道线上特殊色像素点坐标并用最小二乘法拟合，获得车道线的三次抛物线方程。将此方法应用于航拍道路视频中的车道线检测和拟合，验证本发明的检测性能，结果显示本发明的方法对不同位置的车道线均获得较高的准确率，得到了较好的检测效果。