一种低照度环境下新能源无人驾驶汽车定位方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种低照度环境下新能源无人驾驶汽车定位方法

基本信息

申请号	CN201711371957.7	申请日	-
公开（公告）号	CN108253962A	公开（公告）日	2018-07-06
申请公布号	CN108253962A	申请公布日	2018-07-06
分类号	G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20;G06K9/00	分类	测量；测试;
发明人	陈常	申请（专利权）人	中北润良新能源汽车（徐州）股份有限公司
代理机构	徐州市三联专利事务所	代理人	耿岩
地址	100000 北京市东城区青年湖北里5号盛元香江酒店3层316室
法律状态	-

摘要

一种低照度环境下新能源无人驾驶汽车定位方法，该定位方法为：采用图像多层金字塔提取图像FAST特征，使FAST特征点均匀分布在图像上；使用光流法进行跟踪，改进光度不变假设，利用光流法跟踪图像特征，提高系统的鲁棒性；对摄像头和惯性测量单元误差之和方程进行优化，确定新能源无人驾驶汽车位姿态；利用g2o库的高斯牛顿方程进行滑动窗口优化；然后利用惯性测量单元数据更新新能源无人驾驶汽车运动；当检测当前帧为关键帧时，判断此关键帧中特征点是否为新的地图点，当时新的地图点时创建为地图点，插入关键帧并更行地图点和关键帧集；随后进行回环检测，优化新能源无人驾驶汽车运动规划，达到在低照度环境下新能源无人驾驶汽车精确定位的效果。