一种实现手眼关系和双机器人关系同时标定的方法
基本信息
| 申请号 | CN201610766164.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106272444B | 公开（公告）日 | 2018-11-13 |
| 申请公布号 | CN106272444B | 申请公布日 | 2018-11-13 |
| 分类号 | B25J9/18 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈国栋;赵欣;张曙光 | 申请（专利权）人 | 中国工商银行股份有限公司威海分行 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 264205 山东省威海经济技术开发区东风路-70-4号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种实现手眼关系和双机器人关系同时标定的方法，其特征是只要得到摄像机的内外参数以及机器人依次对准三个特征角点即可实现手眼关系和双机器人关系的同时标定。首先机器人末端把持尖状标定物依次对准三个特征角点得到世界坐标系和机器人坐标系之间的关系，然后通过摄像机的外参数标定得到摄像机坐标系与世界坐标系之间的关系，并记录此时的工具坐标系与机器人坐标系之间的关系，通过联立上述三组关系即可得到手眼关系矩阵。同时通过双机器人依次对准的三个特征角点即可计算出双机器人的转换关系。本发明简便易用，标定精度高，特别适合工业现场应用双机器人配置视觉传感器的场合。 |
