基于驾驶习惯学习的运动规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201810575902.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109059944B | 公开（公告）日 | 2021-08-06 |
| 申请公布号 | CN109059944B | 申请公布日 | 2021-08-06 |
| 分类号 | G01C21/34（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 李霖;陈海林;顾磊敏;林瑜;周柳;郑虎;李枭;金叶蒙;高琼;王亦科;章品 | 申请（专利权）人 | 上海淞泓智能汽车科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海科盛知识产权代理有限公司 | 代理人 | 应小波 |
| 地址 | 201800上海市嘉定区安亭镇墨玉路79号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及基于驾驶习惯学习的运动规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1、云处理端采集人工驾驶轨迹，通过图像化处理，提取出带有道路交通属性的预瞄点；步骤2、云处理端根据自动驾驶车辆的状态实时下发车辆前方的预瞄点；步骤3、自动驾驶车辆根据设定的路径生成算法，生成车到各预瞄点之间备选轨迹簇，并根据代价函数选择一条最优路径。与现有技术相比，本发明具有以下优点：使用人工驾驶轨迹产生局部规划路径，摆脱对高精度地图的依赖；预瞄点增加新的属性，且生成方式的改变,使得局部规划的路径更符合人的驾驶习惯。 |
