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一种运动车辆双目视觉测距方法

基本信息

申请号 CN202010447672.2 申请日 -
公开（公告）号 CN111797684A 公开（公告）日 2020-10-20
申请公布号 CN111797684A 申请公布日 2020-10-20
分类号 G06K9/00(2006.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 郑可尧;蔡鑫军;郑红 申请（专利权）人 维森视觉丹阳有限公司
代理机构 北京精金石知识产权代理有限公司 代理人 杨兰兰
地址 100191北京市海淀区学院路37号405号楼1门201室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种运动车辆双目视觉测距方法，包括如下步骤：S1：构建Tiny YOLO v2目标检测网络模型；S2：获取左右目摄像头的相关参数，获取左右目图像对应像素的映射关系；S3：通过Tiny YOLO v2目标检测网络获取左右目检测结果；S4：YOLO结合KCF的准确跟踪；S5：计算特征点在三维坐标的坐标，计算目标质心到检测系统的距离；S6：对目标距离进行卡尔曼滤波处理。本发明针对自动驾驶车载在道路上与其他车辆的之间的相对距离检测问题，通过结合KCF跟踪与双目极线约束方法，实现实时检测其他车辆的相对距离、速度、加速度，自动感知驾驶环境的安全性。