一种基于5G和循环神经网络的关节摩擦力矩补偿方法
基本信息
| 申请号 | CN202010262141.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111428317A | 公开（公告）日 | 2020-07-17 |
| 申请公布号 | CN111428317A | 申请公布日 | 2020-07-17 |
| 分类号 | G06F30/17;G06F30/27;G06N3/04;G06N3/08;G06F119/14 | 分类 | - |
| 发明人 | 孙坚;周凯强 | 申请（专利权）人 | 宁波智诚祥科技发展有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 315400 浙江省宁波市余姚市安山路175号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于5G和循环神经网络的关节摩擦力矩补偿方法，包括以下步骤，步骤S1：利用信息采集器在关节机器人运动过程中实时采集相关信息；步骤S2：信息采集器收集完信息之后，通过摩擦力矩估计器预测下个周期摩擦力矩；步骤S3：控制器将计算得出的当前摩擦力矩补偿量反馈至驱动器，驱动器向关节机器人发出动作指令并使其在下一个控制周期内得到力矩的补偿，从而能实现关节机器人关节跟踪精度的提升；本发明采用循环神经网络对摩擦模型进行拟合并直接通过模型计算出当前摩擦力矩补偿量，反馈给机器人控制，从而提高系统跟踪精度。 |
