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一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法

基本信息

申请号 CN201810697462.1 申请日 -
公开（公告）号 CN108942927B 公开（公告）日 2022-04-26
申请公布号 CN108942927B 申请公布日 2022-04-26
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 李庆华;王喆;马海龙;张凯丽 申请（专利权）人 山东颐泽天泰医疗科技有限公司
代理机构 济南圣达知识产权代理有限公司 代理人 赵敏玲
地址 250353山东省济南市长清区大学路3501号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法，包括以下步骤：将摄像头连接终端设备，并调节摄像头参数；启动机械臂，并将标定板放置于工作台上部，摄像头采集此时图像；对图像进行处理，选择三个不在同一直线上的标定板角点，记录三个标定板角点的像素坐标；机械臂断电，手动将机械臂的R轴与图像中所述三个标定板角点重合，分别记录三个标定板角点在机械臂坐标下的位置；取走标定板，根据三个点确定一个平面，此时机械臂坐标与像素坐标下的三点坐标都已重合。本发明通过像素坐标与四轴机械臂的坐标统一，完成高精度的四轴机械臂对图像内物体的定位。