基于深度学习的医疗废弃物识别抓取回收方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110983096.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113627444A | 公开（公告）日 | 2021-11-09 |
| 申请公布号 | CN113627444A | 申请公布日 | 2021-11-09 |
| 分类号 | G06K9/36（2006.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 冯超;杜元帅;李庆华 | 申请（专利权）人 | 山东颐泽天泰医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 张庆骞 |
| 地址 | 250353山东省济南市长清区大学路3501号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于深度学习技术和自动化技术领域，提供了一种基于深度学习的医疗废弃物识别抓取回收方法及系统。其中，该方法包括获取医疗废弃物的RGB‑D图像，从中选取深度图像并进行预处理；基于预处理后的深度图像及深度学习模型，生成抓取图；其中抓取图与深度图对应位置的预测值分别为抓取角度、抓取宽度和置信度；选置信度最高的位置处的抓取角度和抓取宽度为最优抓取参数，并转换为世界坐标系下的抓取位姿；将所述抓取位姿下发至机械臂来执行抓取操作，以将医疗废弃物送入医疗垃圾桶中回收。 |
