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二维静态环境下的路径规划方法、系统、介质及存储设备

基本信息

申请号 CN202110993129.7 申请日 -
公开（公告）号 CN113671969A 公开（公告）日 2021-11-19
申请公布号 CN113671969A 申请公布日 2021-11-19
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 李庆华;王佳慧;冯超 申请（专利权）人 山东颐泽天泰医疗科技有限公司
代理机构 济南圣达知识产权代理有限公司 代理人 张庆骞
地址 250353山东省济南市长清区大学路3501号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于路径规划领域，提供了一种二维静态环境下的路径规划方法、系统、介质及存储设备。其中，该方法包括以给定环境中的起始点作为随机树的根节点向目标的生长；在给定环境中随机采样并随机生成采样概率值，基于采样概率值与采样阈值的比较来对采样点进行约束；在随机树中搜索最近点并生成新节点；所述最近点为距离采样点最近的顶点；判断最近点与新节点之间的路径是否在无障碍区域，根据判断结果寻找新节点的最佳父节点或重新在给定环境中随机采样；更新随机树，判断是否达到目标点，若是，则平滑路径，得到二维静态环境下的规划路径并下发至机器人行走机构进行执行；否则继续在给定环境中随机采样。