一种四足机器人用单自由度连续体仿生脊柱机构
基本信息
| 申请号 | CN202210385832.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114620162A | 公开（公告）日 | 2022-06-14 |
| 申请公布号 | CN114620162A | 申请公布日 | 2022-06-14 |
| 分类号 | B62D57/032（2006.01）I | 分类 | 无轨陆用车辆; |
| 发明人 | 苏波;党睿娜;王志瑞;邱天奇;郭朝;钱伟;闫瞳;田翀;刘宇飞;邢伯阳;梁振杰 | 申请（专利权）人 | 中兵智能创新研究院有限公司 |
| 代理机构 | 中国兵器工业集团公司专利中心 | 代理人 | - |
| 地址 | 100071北京市丰台区科兴路7号1层A区21号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种四足机器人用单自由度连续体仿生脊柱机构，其包括连续体仿生脊柱、直线驱动装置、安装固定装置。连续体仿生脊柱通过钢丝绳的缩放实现脊柱的屈伸仿生运动，通过限位装置使得脊柱始终处于理想角度范围内下运动，通过布置转动副的轴向零件及其分布，消除可能产生的脊柱运动带来的轴向间隙，保证运动准确可靠性。同时，在各段连续体内设置弹簧为机体增加静态刚度，维持机体在未通电时的初始理想姿态，并且增大了机体的承载能力，在运动过程中通过存储释放能量提高了机体在复杂地面环境的运动稳定性、灵活性。本发明的优点在于:结构巧妙，具备柔顺性、变刚度等特性，仿生性强，承载能力强，运动准确、可靠。 |
