一种四足机器人姿态预适应控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202210500598.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114683289A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114683289A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 江磊;苏波;许鹏;姚其昌;蒋云峰;梁振杰;郭亮;赵建新;邱天奇;慕林栋 | 申请（专利权）人 | 中兵智能创新研究院有限公司 |
| 代理机构 | 中国兵器工业集团公司专利中心 | 代理人 | - |
| 地址 | 100071北京市丰台区科兴路7号1层A区21号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种四足机器人姿态预适应控制方法。该方法包括：基于局部障碍物高程信息计算安全的落足点；基于落足点信息及本体传感信息预估地形姿态角度；根据地形姿态角度建立机器人姿态预适应控制器。本发明通过建立机器人姿态预适应控制器实现对地形的稳定适应，从而提升机器人在复杂路面下的通过性能。 |
