一种四足机器人动态适应负载的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202210498718.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114734445A | 公开（公告）日 | 2022-07-12 |
| 申请公布号 | CN114734445A | 申请公布日 | 2022-07-12 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 苏波;许鹏;江磊;许威;党睿娜;汪建兵;邓秦丹;邢伯阳;刘宇飞;王志瑞 | 申请（专利权）人 | 中兵智能创新研究院有限公司 |
| 代理机构 | 中国兵器工业集团公司专利中心 | 代理人 | - |
| 地址 | 100071北京市丰台区科兴路7号1层A区21号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种四足机器人动态适应负载的控制方法。该方法包括：针对机器人的负载参数进行估计，所述机器人的负载参数包括机器人的机身质量及机身质心位置；基于估计获取的机器人的负载参数，建立机器人的虚拟伺服力与力矩；将虚拟伺服力与力矩优化分配至各支撑腿，并通过关节映射实现负载的动态适应。本发明通过建立机器人负载自适应稳定控制器实现对外界负载的抗扰动，从而提升机器人在复杂路面下的通过性能。 |
