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一种水下机器人的运动控制方法及控制系统

基本信息

申请号 CN202110389597.3 申请日 -
公开（公告）号 CN113120196A 公开（公告）日 2021-07-16
申请公布号 CN113120196A 申请公布日 2021-07-16
分类号 B63C11/52（2006.01）I;B63H5/08（2006.01）I;B63H11/04（2006.01）I 分类 船舶或其他水上船只；与船有关的设备;
发明人 王峥;汤凯栾;肖寅;陈奕杉;张斌斌;刘思聪;易娟 申请（专利权）人 台深创（深圳）科技投资有限公司
代理机构 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 代理人 冀孟恩;彭愿洁
地址 518000广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种水下机器人的运动控制方法和系统,水下机器人包括平台和与平台连接的动力装置，动力装置包括推进方向在同一推进平面内的至少三个第一推进器，第一推进器能够通过改变各自的推进力的大小，使得推进力的合力沿预设坐标系在推进平面内的任一坐标轴的正向或负向；方法包括：获取用户输入的水下机器人在推进平面内的平动方向及平动速度；根据平动速度，计算水下机器人在平动方向上所需的推力；根据至少三个第一推进器的推进方向与预设坐标系之间的夹角，将推力进行矢量转换，得到至少三个第一推进器对应的推进力；控制至少三个第一推进器以对应的推进力推动水下机器人运动。上述运动控制方法能够很简便地控制水下机器人的运动。