基于回旋曲线追随的智能车辆路径跟踪方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201510064766.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104615889A | 公开（公告）日 | 2017-12-26 |
| 申请公布号 | CN104615889A | 申请公布日 | 2017-12-26 |
| 分类号 | G06F19/00 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 李必军;单云霄;杨威;陈诚;郑玲;周剑 | 申请（专利权）人 | 武汉市长湖新星资产管理企业（有限合伙） |
| 代理机构 | 武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 胡艳 |
| 地址 | 430223 湖北省武汉市东湖新技术开发区大学园路13号-1华中科技大学科技园现代服务业基地1号研发楼7层8、9号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了基于回旋曲线追随的智能车辆路径跟踪方法及系统，包括步骤：步骤1，寻找跟踪路径中离智能车辆当前位置最近的GPS点；步骤2，遍历跟踪路径中GPS点；步骤3，生智能车辆当前位置向当前遍历点的回旋曲线并获得回旋曲线的相关参数；步骤4，根据回旋曲线相关参数获得预瞄目标点；步骤5，生成智能车辆当前位置向预瞄目标点的回旋曲线，根据回旋曲线相关参数获得智能车辆的方向盘转角。本发明可提高智能车辆路径跟踪精度，且能够使方向盘转动平稳，保证智能车辆行驶平稳。 |
