一种控制机械臂末端执行空间曲线动作的方法
基本信息
| 申请号 | CN201711176890.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109129558A | 公开（公告）日 | 2019-01-04 |
| 申请公布号 | CN109129558A | 申请公布日 | 2019-01-04 |
| 分类号 | B25J19/00;B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王相伟 | 申请（专利权）人 | 珠海心核科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京华夏正合知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 北京芯合科技有限公司 |
| 地址 | 100085 北京市海淀区上地信息路26号01层0112-54室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种控制机械臂末端执行空间曲线动作的方法，包括步骤：A、确定机械臂待执行空间曲线动作的轨迹表达式；B、基于所述表达式，将所述待执行空间曲线动作的轨迹分别投影至水平和垂直的两平面中；C、分别在所述水平和垂直的两平面中进行圆弧轨迹还原，并以还原结果输出控制指令；D、机械臂执行所述控制指令以完成曲线动作。由上，基于空间圆弧曲线的表达函数，即机械臂待执行空间曲线动作的轨迹表达式对机械臂末端的运动轨迹进行规划控制。 |
