一种打磨机器人的打磨控制方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110565928.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113414773A | 公开（公告）日 | 2021-09-21 |
| 申请公布号 | CN113414773A | 申请公布日 | 2021-09-21 |
| 分类号 | B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 蒲小平;涂云亮;刘波;张伽胤 | 申请（专利权）人 | 广东中发罗庚智能装备制造有限公司 |
| 代理机构 | 北京工信联合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 芦玲玲 |
| 地址 | 528225广东省佛山市南海区狮山镇桃园东路99号力合可科技产业中心12栋研发车间803研发车间之三 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种打磨机器人的打磨控制方法及系统，该方法包括：对待打磨工件的每个外表面区域分别设置一个对应的机器人打磨点；确定打磨机器人对应于各个机器人打磨点的姿态轨迹；驱动打磨机器人依次移动至各个机器人打磨点处，并在任一个机器人打磨点处，调整设置在打磨机器人末端的相机的位置，并对当前外表面区域进行全面图像采集以分析当前外表面区域的位置，获取待打磨工件的外表面的实际位置；对各个机器人打磨点的姿态轨迹进行调整，获取各个机器人打磨点的调整后姿态轨迹；驱动打磨机器人逐次移动至各个机器人打磨点处，并在任一个机器人打磨点处，调整设置在打磨机器人末端的打磨机的位置，并驱动打磨机对当前外表面区域进行打磨。 |
